Phantom Braking HW3/HW4: trigeriai, kartų skirtumas, kaip pranešti ir ką keisti nustatymuose

Trumpai

Phantom braking = autopilot / Autosteer / Adaptive Cruise netikėtai staigiai stabdo, reaguodamas į „fantomą" (šešėlį, tiltą, stulpą, žymėjimą kampu, neteisingai klasifikuotą mašiną gretimoje juostoje). Su perėjimu prie Tesla Vision (Vision-only, be radaro) — 3/Y Šiaurės Amerikoje nuo 2021 m. gegužės, S/X ir Europa 2022 m. — problemos fonas tapo aiškiai tylesnis, bet neišnyko. NHTSA nuo 2022 m. vasario veda tyrimą (PE22-002), 758+ skundų — jis iki šiol yra Preliminary Evaluation stadijoje. Iki Engineering Analysis buvo pakeltas kitas tyrimas — PE21-020 → EA22-002 (susidūrimai su specialiuoju transportu), pasibaigęs atšaukimu 23V-838.

Tipiški trigeriai

HW3 (kameros + Vision stekas):

• Didelis sunkvežimis / autobusas gretimoje juostoje priešingoje pusėje (klasika).
• Kelio nuolydis / kalniukas („kelias=siena", aprašyta Reddit; pokalbio dalyvio citata: „du kartus buvo ant kalniuko Orlovkoje").
• Tiltų, viadukų šešėliai saulėtą dieną — staigus „siluetas" skersai kelio.
• Purvas priekinė kamera / sniegas / vabzdžiai → aiškumo praradimas → atsargios pristabdymas.
• Kaimyninio vairuotojo persirikiavimas aštriu kampu (greitėja išvažiavimai).

HW4 (naujas kompiuteris + didesnės raiškos kameros):

• Mažiau „visai kvailų" trigerių tipo „kalniukas-siena", stekas mato detaliau.
• BET: su FSD v12.5.x (2024 m. ruduo) atsirado savų regresijų — pavyzdžiui, perdėtas reagavimas į stacionarius objektus pakelėje (dviračius, atitvarus).
• FSD v12.x (neuroninio tinklo stekas) patys kūrėjai pripažįsta: „soft phantom braking" — dalinis sulėtinimas per regeneraciją vietoj staigaus stabdymo. Tai jau žingsnis pirmyn, bet ne pilnas išgydymas.
• HW4 vidutiniškai labiau nuspėjama fantomuose, bet kai suveikia — kartais staigiau, nes labiau tiki savo duomenimis.

Ką keisti nustatymuose

1. Autopilot → Forward Collision Warning — perjungti iš numatytojo „Medium" į „Late" (lygiai: Off/Late/Medium/Early). FCW — tik įspėjimas, fantominių kruizo stabdymų jis neveikia, „Late" tik sumažina klaidingus signalus. AEB galima išjungti atskirai, bet nustatymas atsistato kiekvieną kelionę.
2. Autopilot → Speed Assist → išj. „Speed Limit Warning" — smulkmena, bet mažina triukšmą trasoje. Tai grynai informacinis įspėjimas — kruizo elgsenos jis neveikia.
3. Autopilot → Cruise Following Distance — į 4–7 (savininkų konsensusas TMC/Reddit). Mažesnis atstumas = daugiau reakcijų į kaimyno ratus = daugiau priežasčių fantomui.
4. Autopilot → Lane Departure Avoidance → Off trasoms su prastu žymėjimu (žiemą / lietuje) — pašalins vairo pakoregavimus rankinio vairavimo metu, kai sistema pagauna „fantominį" žymėjimą. Su kruizo/autopiloto fantominiais stabdymais tai nesusiję (LDA veikia tik esant išjungtam Autosteer).
5. Pats nenaudok Autopilot ekstremume: liūtis, pūga, stipri migla, purvinas priekinė kamera. HW3 tai atkuriama prastai veikia, HW4 — geriau, bet ne idealiai.
6. „Kvailas kruizas" S/X 2017+ ir M3/Y: jo nėra — paslėpto režimo su svirties laikymu neegzistuoja (tai lifehack iš Nissan). Paprastas neadaptyvus kruizas gamykliškai buvo tik mašinose be AP/EAP paketo.

Kaip pranešti Tesla

Mašinoje, incidento momentu:

1. Balso komanda „Bug report: phantom braking" — sukuria lokalų logų snapshot su laiko žyma. Vaizdo ji neįrašo ir automatiškai į Tesla nesiunčiama.
2. Momento vaizdo įrašas — per Dashcam: išsaugok klipą USB (jei įjungtas Sentry/Dashcam).
3. Realūs kanalai, kur incidentas bus įskaitytas — skundas NHTSA ir kreipimasis į servisą (žr. žemiau).

NHTSA (US-VIN ir statistikos naudai):

1. Užeik į https://www.nhtsa.gov/report-a-safety-problem
2. Įvesk VIN, incidento datą, aprašymą („Unexpected Brake Activation on Autopilot/Cruise Control, no obstacle present"), greitį, orą.
3. Tai papildo PE22-002 bazę. Kiekvienas skundas eina į viešos statistikos sąskaitą.

Per Tesla servisinį centrą:

• Jei fantomas kartojasi vienoje vietoje: užrašyk koordinates, laiką ir kryptį. Servisinio vizito metu paprašyk peržiūrėti AP logus pagal šį momentą — gali identifikuoti priežastį (žemėlapių korekcija, atpažinimo bug).
• Servisas gali priverstinai įdiegti naujesnę versiją, jei regresija joje jau ištaisyta. Oficialaus programinės įrangos grąžinimo (downgrade į senesnę versiją) Tesla nedaro — tuo nesitikėk.

Programinės įrangos pataisymų istorija (pagrindiniai)

• 2021–2022: po skundų dėl perėjimo prie Vision-only Tesla programinės įrangos versijų serija palaipsniui švelnino autopiloto agresiją.
• 2022: NHTSA sustiprino užklausą Tesla → smulkių pagerinimų serija stacionarių objektų suvokime.
• 2023.x (FSD v11.x): vieningas Highway+City stekas, pirmieji minkšto regeneracinio „stabdymo" atvejai vietoj staigaus.
• 2024.x (FSD v12.x): perėjimas prie neuroninio tinklo end-to-end steko. Smarkiai sumažino „kalniukas-siena" klasikos dažnumą, bet pridėjo naujų regresijų prastame matomume.
• 2025.x (HW4 + V13): tolesni pagerinimai, bet HW3 vis dar ant ribotos V12.6.x — ten pataisymai atskrenda vėliau.

Kaina Baltarusijoje

$0. Tai programinės įrangos problema, jokių detalių ar darbo nereikia. Jei servisas siūlo „keisti ką nors geležinio už pinigus" — atsisakyk: problema programinė. Paprašyk patikrinti logus ir atnaujinti iki naujesnės versijos (senų versijų Tesla negrąžina).

Kraštutiniu atveju kameros keitimas (po DTP / stiklo įtrūkimo) priekinei kamerai kainuoja ≈ $200–500 (šaltinis: vakarų išdalijimai + darbas), bet tai nėra vaistas nuo fantomų, o tik jei konkrečiai kamera pažeista.

DIY patarimai

• Valyk priekines kameras reguliariai (ypač žiemą). Šiltas vanduo + mikropluoštas. Sausi dryžiai → autopilot glitcha.
• Neklijuok plėvelių / tonavimo ant priekinio stiklo kamerų zonoje — net oficialūs originalūs stiklai kartais sutrikdo kalibravimą.
• Jei keitei priekinį stiklą — būtinai padaryk kamerų rekalibravimą per Service Mode → Cameras → Calibrate.
• HW3: atsižvelk, kad Tesla nežada „plėsti" FSD toliau v12.6.x — galimai fantomai ten „užšals" dabartiniame lygyje.
• HW4: visada atsinaujink per 1–2 savaites po išleidimo, o ne iškart pirmą dieną — duoda filtrą nuo ankstyvų regresijų.

Nuorodos

• NHTSA Investigation PE22-002 (Tesla Phantom Braking, 2022): https://static.nhtsa.gov/odi/inv/2022/INOA-PE22002-4385.PDF
• NHTSA — skundo padavimas (file a complaint): https://www.nhtsa.gov/report-a-safety-problem
• NotATeslaApp: „NHTSA is asking Tesla for more information after phantom braking complaints": https://www.notateslaapp.com/news/783/9a7bdd83-1685-437b-b4c3-3c9450be11eb
• TMC: „HW4 Phantom Braking": https://teslamotorsclub.com/tmc/threads/hw4-phantom-braking.303415/
• Tesla Owners Online: „Phantom braking still an issue (and status on NHTSA investigation)": https://www.teslaownersonline.com/threads/phantom-braking-still-an-issue-and-status-on-nhtsa-investigation.37282/
• YouTube: „TESLA PHANTOM BRAKING — LIVE EXAMPLE — Model Y Performance 2023" (demonstracija realiame laike): https://www.youtube.com/watch?v=NHK8tCGKFa8

TESLA Belarus bendruomenės patirtis

≈ 400 000 TESLA owner's group BELARUS pokalbių analizė — viena iš labiausiai aptarinėjamų temų.

Ką kalba:

1. M3 gaudo retai, bet taikliai. Vitali K, #47087: „AP3 trejetuke iki šiol fantomiškai linksmai stabdo. Rečiau nei anksčiau, bet kartą per mėnesį paims ir stabdys". #47088: „du kartus buvo ant kalniuko Orlovkoje. Reddit rašė, kad jei yra reikšmingas kelio nuolydis, autopilot tai gali kartais palaikyti siena".
2. Vision-only (be radaro) — subjektyviai geriau. Vladimir, #47057: „mašina su radaru? Pas mane Tesla Vision, neprisimenu, kada paskutinį kartą fantomiškai stabdė". SΞDΞK, #47074: „Su perėjimu prie Tesla Vision AP labiau nuspėjamai pradėjo elgtis".
3. HW3 po atnaujinimo — švelniau. I R, #47129: „Po paskutinio atnaujinimo HW 3.0 mašina nors nestabdo iki grindų kaip anksčiau. Dabar jei pagavo fantomą, tai nuo 100 km nuleidžia iki 80 ir švelniai. Bet vis tiek erzina. Norėčiau galimybės įjungti „kvailą" kruizą be adaptyvaus".
4. Dažniausias scenarijus — šlapias žiemos kelias / snigimas. Alex S., #39318: „Kruizu iš principo nustojau naudotis po dviejų fantominių stabdymų persirikiuojant ant sniego".
5. Tuščiame Minsko prospekte. Anoniminis dalyvis, #36736: „pas mane šiandien prospekte tuščioje vietoje M3 iki grindų stabdė. Laimei, niekas šalia nebuvo".
6. Vlad, #63913: „kai dešinėje juostoje važiuoji ir dešinėje atsiranda įsibėgėjimo juostos staigiu kampu, jei ten mašina važiuos, autopilot iš karto staigiai stabdo, galvodamas, kad jį dabar skersai pjaus".
7. Pusiau laukinis lifehack su Nissan: @Sergei, #47131 — Nissan galima „palaikyti mygtuką 3–5 sek. ir aktyvuosis paprastas kruizas". Tesla tokio varianto nėra — paslėpto režimo neegzistuoja; paprastas neadaptyvus kruizas gamykliškai buvo tik mašinose be AP/EAP paketo.

Kas kėlė temą: Pasha n1claus, Vitali K, Adrian, I R, Sl, Alex S., Vlad, anonim, iamAlexi87.

Kas padėjo / ramino: firago, SΞDΞK, Vladimir, Stinger.

Diskusijos Telegram: #36736, #39318, #47054, #47074, #47087, #47129, #63913.