Phantom Braking на HW3/HW4: трыгеры, розніца пакаленняў, як рэпартаваць і што мяняць у наладах

Каротка

Фантомнае тармажэнне = аўтапілот / Autosteer / Adaptive Cruise нечакана рэзка тармозіць, рэагуючы на «фантом» (цень, мост, слуп, разметка пад вуглом, няправільна класіфікаваная машына ў суседнім радзе). З пераходу на Tesla Vision (Vision-only, без радара) — 3/Y у Паўночнай Амерыцы з мая 2021, S/X і Еўропа ў 2022 — фон праблемы стаў выразна цішэйшы, але не знік. NHTSA з лютага 2022 вядзе расследаванне (PE22-002), 758+ скаргаў — яно дагэтуль на стадыі Preliminary Evaluation. Да Engineering Analysis было паднята іншае расследаванне — PE21-020 → EA22-002 (сутыкненні са спецтранспартам), якое скончылася адкліканнем 23V-838.

Тыповыя трыгеры

HW3 (камеры + Vision-стэк):

• Вялікі грузавік / аўтобус у суседнім радзе на сустрэчцы (класіка).
• Нахіл дарогі / горка («дарога=сцяна», апісана на Reddit; цытата ўдзельніка чату: «двойчы было на горцы на Арлоўцы»).
• Цені мастоў, шляхаправодаў у сонечны дзень — раптоўны «сілуэт» папярок дарогі.
• Брудная франтальная камера / снег / насякомыя → страта рэзкасці → перастрахавальнае тармажэнне.
• Змена паласы суседам пад вострым вуглом (паскараюцца з'езды).

HW4 (новы кампутар + камеры з вялікім разрозненнем):

• Менш «зусім дурацкіх» трыгераў выгляду «горка-сцяна», стэк бачыць дэталёва.
• АЛЕ: на FSD v12.5.x (восень 2024) з'явіліся свае рэгрэсы — напрыклад, празмерная рэакцыя на стацыянарныя аб'екты на абочыне (веласіпеды, агароджы).
• На FSD v12.x (нейрасеткавы стэк) самі распрацоўшчыкі прызнаюць: «soft phantom braking» — частковае запаволенне праз рэгенерацыю замест рэзкага тармажэння. Гэта ўжо крок наперад, але не поўнае лячэнне.
• HW4 у сярэднім больш прадказальная ў фантомах, але калі спрацоўвае — часам больш рэзка, таму што верыць сваім дадзеным мацней.

Што мяняць у наладах

1. Autopilot → Forward Collision Warning — пераключыць з дэфолтнага «Medium» на «Late» (узроўні: Off/Late/Medium/Early). FCW — толькі папярэджанне, на фантомныя тармажэнні круіза яно не ўплывае, «Late» толькі скарачае ілжывыя сігналы. AEB можна адключыць асобна, але налада скідаецца кожную паездку.
2. Autopilot → Speed Assist → выкл «Speed Limit Warning» — дробязь, але зніжае шум на трасе. Гэта чыста інфармацыйнае папярэджанне — на паводзіны круіза яно не ўплывае.
3. Autopilot → Cruise Following Distance — на 4–7 (кансэнсус уладальнікаў на TMC/Reddit). Меншая дыстанцыя = больш рэакцый на колы суседа = больш нагод для фантома.
4. Autopilot → Lane Departure Avoidance → Off для трас з дрэннай разметкай (зімой/у дождж). Аўтапілот менш «карэктуе» і радзей панікуе.
5. Самі не карыстайцеся Autopilot у экстрэмуме: лівень, мяцеліца, моцны туман, брудная франт-камера. На HW3 гэта ўзнаўляльна дрэнна працуе, на HW4 — лепш, але не ідэальна.
6. «Тупы круіз» на S/X 2017+ і M3/Y: яго няма — схаванага рэжыму з заціснутым рычагом не існуе (гэта лайфхак з Nissan). Звычайны неадаптыўны круіз штатна ставіўся толькі на машыны без пакета AP/EAP.

Як рэпартаваць у Tesla

У машыне, у момант інцыдэнту:

1. Галасавая каманда «Bug report: phantom braking» — стварае лакальны снапшот логаў з меткай часу. Відэа яна не запісвае і аўтаматычна ў Tesla не адпраўляецца.
2. Відэа моманту — праз Dashcam: захавай кліп на USB (калі ўключаны Sentry/Dashcam).
3. Рэальныя каналы, дзе інцыдэнт будзе ўлічаны — скарга ў NHTSA і зварот у сэрвіс (гл. ніжэй).

У NHTSA (для ЗША-VIN, і для карысці статыстыкі):

1. Зайдзі на https://www.nhtsa.gov/report-a-safety-problem
2. Увядзі VIN, дату інцыдэнту, апісанне («Unexpected Brake Activation on Autopilot/Cruise Control, no obstacle present»), хуткасць, надвор'е.
3. Гэта папаўняе базу PE22-002. Кожная скарга ідзе ў залік публічнай статыстыкі.

Праз сэрвісны цэнтр Tesla:

• Калі фантом паўтараецца ў адным месцы: запісаць каардынаты, час і кірунак. На сэрвісным візіце папрасіць прагляд логаў AP па гэтаму моманту — могуць ідэнтыфікаваць прычыну (карэкцыя карт, баг у распазнанні).
• Сэрвіс можа адкаціць прашыўку ці прымусова ўсталяваць больш старую/новую, калі канкрэтная зборка рэгрэсавала.

Гісторыя софтверных фіксаў (ключавыя)

• 2021–2022: пасля скаргаў пра пераход на Vision-only Tesla серыяй прашывак паступова змякчала агрэсію аўтапілота.
• 2022: NHTSA узмацніла запыт да Tesla → серыя дробных паляпшэнняў у ўспрыняцці стацыянарных аб'ектаў.
• 2023.x (FSD v11.x): адзіны стэк Highway+City, першыя выпадкі мяккага рэгенератыўнага «тармажэння» замест рэзкага.
• 2024.x (FSD v12.x): пераход на нейрасеткавы стэк end-to-end. Рэзка знізіў частату «горка-сцяна» класікі, але дадаў новыя рэгрэсы пры нізкай бачнасці.
• 2025.x (HW4 + V13): далейшыя паляпшэнні, але HW3 усё яшчэ на абмежаваным V12.6.x — там фіксы прылятаюць пазней.

Бюджэт у РБ

$0. Гэта софтверная праблема, ні запчастак, ні работы не патрабуецца. Калі сэрвіс прапануе «мяняць нешта жалезнае за грошы» — адмаўляйцеся і прасіце спачатку адкат/абнаўленне прашыўкі.

У крайнім выпадку замена камеры (пасля ДТП / трэшчыны шкла) у франтальнай камеры каштуе ≈ $200–500 (крыніца: заходнія разборкі + работа), але гэта не лекі ад фантомаў, а толькі калі канкрэтна камера пашкоджана.

DIY-падказкі

• Чысці франтальныя камеры рэгулярна (асабліва зімой). Цёплая вада + мікрафібра. Сухія разводы → аўтапілот глючыць.
• Не клей плёнкі/таніроўкі на лабавое шкло ў зоне камер — нават афіцыйныя арыгінальныя шкла часам збіваюць каліброўку.
• Калі мянялі лабавое шкло — абавязкова зрабіць рэкаліброўку камер праз Service Mode → Cameras → Calibrate.
• На HW3: улічвай, што Tesla не абяцае «пашырэння» FSD далей v12.6.x — магчыма, фантомы там «застынуць» на бягучым узроўні.
• Для HW4: заўсёды абнаўляйся праз 1–2 тыдні пасля рэлізу, а не адразу ў дзень — дае фільтр ад ранніх рэгрэсаў.

Спасылкі

• NHTSA Investigation PE22-002 (Tesla Phantom Braking, 2022): https://static.nhtsa.gov/odi/inv/2022/INOA-PE22002-4385.PDF
• NHTSA — падача скаргі (file a complaint): https://www.nhtsa.gov/report-a-safety-problem
• NotATeslaApp: «NHTSA is asking Tesla for more information after phantom braking complaints»: https://www.notateslaapp.com/news/783/9a7bdd83-1685-437b-b4c3-3c9450be11eb
• TMC: «HW4 Phantom Braking»: https://teslamotorsclub.com/tmc/threads/hw4-phantom-braking.303415/
• Tesla Owners Online: «Phantom braking still an issue (and status on NHTSA investigation)»: https://www.teslaownersonline.com/threads/phantom-braking-still-an-issue-and-status-on-nhtsa-investigation.37282/
• YouTube: «TESLA PHANTOM BRAKING — LIVE EXAMPLE — Model Y Performance 2023» (дэманстрацыя ў рэальным часе): https://www.youtube.com/watch?v=NHK8tCGKFa8

Досвед супольнасці TESLA Belarus

Аналіз ≈ 400 000 паведамленняў чату TESLA owner's group BELARUS — тэма адна з самых абмяркоўваных.

Што кажуць:

1. На M3 ловіць рэдка, але трапна. Vitali K, #47087: «AP3 на тройцы дагэтуль фантамна весела адтармажваецца. Радзей, чым раней, але раз у месяц возьме і затармозіць». #47088: «двойчы было на горцы на Арлоўцы. На рэдыце пісалі, што калі ёсць значны нахіл дарогі, аўтапілот можа гэта часам палічыць сцяной».
2. Vision-only (без радара) — суб'ектыўна лепш. Vladimir, #47057: «машына з радарам? У мяне ў адной Tesla Vision, не памятаю, калі апошні раз фантамна тармазіла». SΞDΞK, #47074: «З пераходам на Тэсла Віжн АП больш прадказальна стаў сябе паводзіць».
3. HW3 пасля абнаўлення — мякчэй. I R, #47129: «Пасля апошняга абнаўлення на HW 3.0 машына хаця б не ў пол адтармажваецца як раней. Цяпер калі злавіла фантом, то са 100 км скідае да 80 і мякка. Але ўсё роўна раздражняе. Хацелася б мець магчымасць уключыць „тупы“ круіз акрамя адаптыўнага».
4. Самы часты сцэнар — мокрая зімовая дарога / снегападобны. Alex S., #39318: «Круізам я ў прынцыпе перастаў карыстацца пасля двух фантомных тармажэнняў пры перастраенні на снезе».
5. На пустым Мінскім праспекце. Ананімны ўдзельнік, #36736: «у мяне сёння на праспекце на роўным месцы M3 у пол адтармазілася. Дабро што нікога побач не было».
6. Vlad, #63913: «калі ў правай паласе едзеш і справа палосы разгону з'яўляюцца пад рэзкім вуглом, калі там машына заязджаць будзе, аўтапілот адразу рэзка тармозіць, думаючы што яе зараз папярок падрэжуць».
7. Паўдзікі лайфхак з Nissan: @Sergei, #47131 — на Nissan можна «утрымаць кнопку 3–5 сек і актывуецца звычайны круіз». На Tesla такой опцыі няма — схаванага рэжыму не існуе; звычайны неадаптыўны круіз быў штатна толькі на машынах без пакета AP/EAP.

Хто паднімаў праблему: Pasha n1claus, Vitali K, Adrian, I R, Sl, Alex S., Vlad, ананім, iamAlexi87.

Хто дапамагаў/супакойваў: firago, SΞDΞK, Vladimir, Stinger.

Абмеркаванні ў Telegram: #36736, #39318, #47054, #47074, #47087, #47129, #63913.