Phantom Braking на HW3/HW4: триггеры, разница поколений, как репортить и что менять в настройках

Кратко

Phantom braking = автопилот / Autosteer / Adaptive Cruise неожиданно резко тормозит, реагируя на «фантом» (тень, мост, столб, разметка под углом, неправильно классифицированная машина в соседнем ряду). С перехода на Tesla Vision (Vision-only, без радара) в 2022 фон проблемы стал отчётливо тише, но не исчез. NHTSA с февраля 2022 ведёт расследование (PE22-002), 758+ жалоб, апгрейд до Engineering Analysis — самой финальной стадии перед решением о recall.

Типичные триггеры

HW3 (камеры + Vision-стек):

• Большой грузовик / автобус в соседнем ряду на встречке (классика).
• Уклон дороги / горка («дорога=стена», описано на Reddit; цитата участника чата: «дважды было на горке на Орловке»).
• Тени мостов, путепроводов в солнечный день — внезапный «силуэт» поперёк дороги.
• Грязная фронтальная камера / снег / насекомые → потеря резкости → перестраховочное торможение.
• Смена полосы соседом под острым углом (ускоряются съезды).

HW4 (новый компьютер + камеры с большим разрешением):

• Меньше «совсем дурацких» триггеров вида «горка-стена», стек видит детальнее.
• НО: на ранних прошивках 2024 (HW4.AI4.1, конец Q3 2024) появились свои регрессы — например, чрезмерная реакция на стационарные объекты на обочине (велосипеды, ограждения).
• На FSD v12.x (нейросетевой стек) сами разработчики признают: «soft phantom braking» — частичное замедление через регенерацию вместо резкого торможения. Это уже шаг вперёд, но не полное лечение.
• HW4 в среднем более предсказуема в фантомах, но когда срабатывает — иногда более резко, потому что верит своим данным сильнее.

Что менять в настройках

1. Autopilot → Forward Collision Warning — переключить с «Average» на «Late». Это не отключает AEB полностью (это запрещено), но повышает порог срабатывания.
2. Autopilot → Speed Assist → выкл «Speed Limit Warning» — мелочь, но снижает шум на трассе и не даёт машине рефлекторно принимать решения по знакам.
3. Autopilot → Cruise Following Distance — на 2–3 (или 4 в плотном трафике). Меньше дистанция = больше реакций на колеса соседа = больше поводов для фантома.
4. Autopilot → Lane Departure Avoidance → Off для трасс с плохой разметкой (зимой/в дождь). Автопилот меньше «корректирует» и реже паникует.
5. Сами не пользуйтесь Autopilot в экстремуме: ливень, метель, сильный туман, грязная фронт-камера. На HW3 это воспроизводимо плохо работает, на HW4 — лучше, но не идеально.
6. «Тупой круиз» на S/X 2017+ и M3/Y: его официально нет, но на некоторых машинах (особенно с радаром HW2.5) можно зажать рычаг включения круиза 3–5 секунд (см. опыт сообщества) и активировать non-adaptive режим. На HW4 — нельзя.

Как репортить в Tesla

В машине, в момент инцидента:

1. Зажми камеру/голосовой повод на правом скролле руля (на M3/Y без подрулевых рычагов — голосовая команда «Bug report: phantom braking») — записывает 30 секунд видео + телеметрию с привязкой к VIN, координатам и времени.
2. Tesla сохраняет это локально на USB (если включён Sentry/Dashcam) и в облачную телеметрию. Команда автопилота анализирует aggregated reports.
3. Без bug report инцидент скорее всего не будет учтён.

В NHTSA (для США-VIN, и для пользы статистики):

1. Зайди на https://www.nhtsa.gov/file-a-complaint
2. Введи VIN, дату инцидента, описание («Unexpected Brake Activation on Autopilot/Cruise Control, no obstacle present»), скорость, погоду.
3. Это пополняет базу PE22-002. Каждая жалоба идёт в счёт публичной статистики.

Через сервисный центр Tesla:

• Если фантом повторяется в одном месте: записать координаты, время и направление. На сервисном визите попросить просмотр логов AP по этому моменту — могут идентифицировать причину (коррекция карт, баг в распознавании).
• Сервис может откатить прошивку или принудительно установить более старую/новую, если конкретная сборка регрессировала.

История софтверных фиксов (ключевые)

• 2021.4: первый видимый «откат» агрессии после жалоб про переход на Vision-only.
• 2022.20: NHTSA усилила запрос к Tesla → серия мелких улучшений в восприятии стационарных объектов.
• 2023.x (FSD v11.x): единый стек Highway+City, первые случаи мягкого регенеративного «торможения» вместо резкого.
• 2024.x (FSD v12.x): переход на нейросетевой стек end-to-end. Резко снизил частоту «горка-стена» классики, но добавил новые регрессы при низкой видимости.
• 2025.x (HW4 + V13): дальнейшие улучшения, но HW3 всё ещё на ограниченном V12.6.x — там фиксы прилетают позже.

Бюджет в РБ

$0. Это софтверная проблема, ни запчастей, ни работы не требуется. Если сервис предлагает «менять что-то железное за деньги» — отказывайтесь и просите сначала откат/обновление прошивки.

В крайнем случае замена камеры (после ДТП / трещины стекла) у фронтальной камеры стоит ≈ $200–500 (источник: западные разборки + работа), но это не лекарство от фантомов, а только если конкретно камера повреждена.

DIY-подсказки

• Чисти фронтальные камеры регулярно (особенно зимой). Тёплая вода + микрофибра. Сухие разводы → автопилот глючит.
• Не клей плёнки/тонировки на лобовое в зоне камер — даже официальные оригинальные стёкла иногда сбивают калибровку.
• Если меняли лобовое стекло — обязательно сделать рекалибровку камер через Service Mode → Cameras → Calibrate.
• На HW3: учитывай, что Tesla не обещает «расширение» FSD далее v12.6.x — возможно, фантомы там «застынут» на текущем уровне.
• Для HW4: всегда обновляйся через 1–2 недели после релиза, а не сразу в день — даёт фильтр от ранних регрессов.

Ссылки

• NHTSA Investigation PE22-002 (Tesla Phantom Braking, 2022): https://static.nhtsa.gov/odi/inv/2022/INOA-PE22002-4385.PDF
• NHTSA — подача жалобы (file a complaint): https://www.nhtsa.gov/file-a-complaint
• NotATeslaApp: «NHTSA is asking Tesla for more information after phantom braking complaints»: https://www.notateslaapp.com/news/783/9a7bdd83-1685-437b-b4c3-3c9450be11eb
• TMC: «HW4 Phantom Braking»: https://teslamotorsclub.com/tmc/threads/hw4-phantom-braking.303415/
• Tesla Owners Online: «Phantom braking still an issue (and status on NHTSA investigation)»: https://www.teslaownersonline.com/threads/phantom-braking-still-an-issue-and-status-on-nhtsa-investigation.37282/
• YouTube: «TESLA PHANTOM BRAKING — LIVE EXAMPLE — Model Y Performance 2023» (демонстрация в реальном времени): https://www.youtube.com/watch?v=NHK8tCGKFa8

Опыт сообщества TESLA Belarus

Анализ ≈ 400 000 сообщений чата TESLA owner's group BELARUS — тема одна из самых обсуждаемых.

Что говорят:

1. На M3 ловит редко, но метко. Vitali K, #47087: «AP3 на тройке до сих пор фантомно весело оттормаживается. Реже, чем раньше, но раз в месяц возьмёт и тормознёт». #47088: «дважды было на горке на Орловке. На реддите писали, что если есть значительный уклон дороги, автопилот может это иногда посчитать стеной».
2. Vision-only (без радара) — субъективно лучше. Vladimir, #47057: «машина с радаром? У меня в одной Tesla Vision, не помню, когда последний раз фантомно тормозила». SΞDΞK, #47074: «С переходом на Тесла Вижн АП более предсказуемо стал себя вести».
3. HW3 после обновления — мягче. I R, #47129: «После последнего обновления на HW 3.0 машина хотя бы не в пол оттормаживается как раньше. Теперь если поймала фантом, то с 100 км сбрасывает до 80 и мягко. Но всё равно раздражает. Хотелось бы иметь возможность включить „тупой“ круиз помимо адаптивного».
4. Самый частый сценарий — мокрая зимняя дорога / снегопад. Alex S., #39318: «Круизом я в принципе перестал пользоваться после двух фантомных торможений при перестроении на снегу».
5. На пустой Минск-проспекте. Анонимный участник, #36736: «у меня сегодня на проспекте на ровном месте M3 в пол оттормозилась. Благо никого рядом не было».
6. Vlad, #63913: «когда в правой полосе едешь и справа полосы разгона появляются под резким углом, если там машина заезжать будет, автопилот сразу резко тормозит, думая что её щас поперёк подрежут».
7. Полудикий лайфхак с Nissan: @Sergei, #47131 — на Nissan можно «удержать кнопку 3–5 сек и активируется обычный круиз». На Tesla такой опции нет официально, но на некоторых старых S/X с радаром AP не активируется при отсутствии разметки и tonen-fall на «полу-обычный» круиз.

Кто поднимал тему: Pasha n1claus, Vitali K, Adrian, I R, Sl, Alex S., Vlad, аноним, iamAlexi87.

Кто помогал/успокаивал: firago, SΞDΞK, Vladimir, Stinger.

Обсуждения в Telegram: #36736, #39318, #47054, #47074, #47087, #47129, #63913.