Phantom Braking на HW3/HW4: тригери, різниця поколінь, як репортити і що міняти в налаштуваннях

Коротко

Phantom braking = автопілот / Autosteer / Adaptive Cruise несподівано різко гальмує, реагуючи на «фантом» (тінь, міст, стовп, розмітку під кутом, неправильно класифіковану машину в сусідній смузі). З переходом на Tesla Vision (Vision-only, без радара) — 3/Y у Північній Америці з травня 2021, S/X і Європа у 2022 — фон проблеми став відчутно тихішим, але не зник. NHTSA з лютого 2022 веде розслідування (PE22-002), 758+ скарг — воно досі на стадії Preliminary Evaluation. До Engineering Analysis було піднято інше розслідування — PE21-020 → EA22-002 (зіткнення зі спецтранспортом), що завершилося відкликанням 23V-838.

Типові тригери

HW3 (камери + Vision-стек):

• Велика вантажівка / автобус у сусідній смузі на зустрічці (класика).
• Ухил дороги / гірка («дорога=стіна», описано на Reddit; цитата учасника білоруського чату: «двічі було на гірці на Орловці»).
• Тіні мостів, шляхопроводів у сонячний день — раптовий «силует» упоперек дороги.
• Брудна фронтальна камера / сніг / комахи → втрата різкості → перестрахувальне гальмування.
• Зміна смуги сусідом під гострим кутом (прискорюються з’їзди).

HW4 (новий комп’ютер + камери з більшою роздільністю):

• Менше «зовсім безглуздих» тригерів на кшталт «гірка-стіна», стек бачить детальніше.
• АЛЕ: на FSD v12.5.x (осінь 2024) з’явилися свої регреси — наприклад, надмірна реакція на стаціонарні об’єкти на узбіччі (велосипеди, огорожі).
• На FSD v12.x (нейромережевий стек) самі розробники визнають: «soft phantom braking» — часткове сповільнення через рекуперацію замість різкого гальмування. Це вже крок уперед, але не повне лікування.
• HW4 у середньому передбачуваніша у фантомах, але коли спрацьовує — іноді різкіше, бо сильніше вірить своїм даним.

Що міняти в налаштуваннях

1. Autopilot → Forward Collision Warning — перемкнути з дефолтного «Medium» на «Late» (рівні: Off/Late/Medium/Early). FCW — лише попередження, на фантомні гальмування круїзу воно не впливає, «Late» лише скорочує хибні сигнали. AEB вимикати не радимо: фантоми круїзу воно все одно не лікує, а в реальній ДТП рятує саме воно — недарма налаштування скидається щопоїздки.
2. Autopilot → Speed Assist → вимкнути «Speed Limit Warning» — дрібниця, але знижує шум на трасі. Це суто інформаційне попередження — на поведінку круїзу воно не впливає.
3. Autopilot → Cruise Following Distance — на 4–7 (консенсус власників на TMC/Reddit). Менша дистанція = більше реакцій на колеса сусіда = більше приводів для фантома.
4. Autopilot → Lane Departure Avoidance → Off для трас з поганою розміткою (взимку/у дощ) — прибере підрулювання під час ручної їзди, коли система ловить «фантомну» розмітку. До фантомних гальмувань круїзу/автопілота це налаштування стосунку не має (LDA працює лише з вимкненим Autosteer).
5. Самі не користуйтеся Autopilot в екстремумі: злива, хуртовина, сильний туман, брудна фронтальна камера. На HW3 це відтворювано погано працює, на HW4 — краще, але не ідеально.
6. «Тупий круїз» на S/X 2017+ та M3/Y: його немає — прихованого режиму із затисканням важеля не існує (це лайфхак з Nissan). Звичайний неадаптивний круїз штатно ставився лише на машини без пакета AP/EAP.

Як репортити в Tesla

У машині, в момент інциденту:

1. Голосова команда «Bug report: phantom braking» — створює локальний снапшот логів з міткою часу. Відео вона не записує і автоматично в Tesla не надсилається.
2. Відео моменту — через Dashcam: збережи кліп на USB (якщо ввімкнено Sentry/Dashcam).
3. Реальні канали, де інцидент буде враховано — скарга в NHTSA і звернення в сервіс (див. нижче).

У NHTSA (для США-VIN, і для користі статистики):

1. Зайди на https://www.nhtsa.gov/report-a-safety-problem
2. Введи VIN, дату інциденту, опис («Unexpected Brake Activation on Autopilot/Cruise Control, no obstacle present»), швидкість, погоду.
3. Це поповнює базу PE22-002. Кожна скарга зараховується до публічної статистики.

Через сервісний центр Tesla:

• Якщо фантом повторюється в одному місці: записати координати, час і напрямок. Під час сервісного візиту попросити перегляд логів AP за цим моментом — можуть ідентифікувати причину (корекція карт, баг у розпізнаванні).
• Сервіс може примусово накотити свіжішу збірку, якщо регресію там уже полагодили. Офіційного даунгрейду (відкату на стару версію) Tesla не робить — не розраховуйте на це.

Історія софтверних фіксів (ключові)

• 2021–2022: після скарг щодо переходу на Vision-only Tesla серією прошивок поступово пом’якшувала агресію автопілота.
• 2022: NHTSA посилила запит до Tesla → серія дрібних покращень у сприйнятті стаціонарних об’єктів.
• 2023.x (FSD v11.x): єдиний стек Highway+City, перші випадки м’якого рекуперативного «гальмування» замість різкого.
• 2024.x (FSD v12.x): перехід на нейромережевий стек end-to-end. Різко знизив частоту класики «гірка-стіна», але додав нові регреси за низької видимості.
• 2025.x (HW4 + V13): подальші покращення, але HW3 усе ще на обмеженому V12.6.x — туди фікси прилітають пізніше.

Бюджет

$0. Це софтверна проблема, ані запчастин, ані роботи не потребує. Якщо сервіс пропонує «міняти щось залізне за гроші» — відмовляйтеся: проблема софтверна. Просіть перевірити логи й оновити до свіжої збірки (відкатів на старі версії Tesla не робить).

У крайньому разі заміна камери (після ДТП / тріщини скла) для фронтальної камери коштує ≈ $200–500 (джерело: західні авторозбірки + робота), але це не ліки від фантомів, а лише якщо конкретно камеру пошкоджено.

DIY-підказки

• Чисть фронтальні камери регулярно (особливо взимку). Тепла вода + мікрофібра. Сухі розводи → автопілот глючить.
• Не клей плівки/тонування на лобове скло в зоні камер — навіть офіційне оригінальне скло іноді збиває калібрування.
• Якщо міняли лобове скло — обов’язково зробити рекалібрування камер через Service Mode → Cameras → Calibrate.
• На HW3: враховуй, що Tesla не обіцяє «розширення» FSD далі за v12.6.x — можливо, фантоми там «застигнуть» на поточному рівні.
• Для HW4: завжди оновлюйся через 1–2 тижні після релізу, а не одразу в день виходу — це фільтр від ранніх регресів.

Посилання

• NHTSA Investigation PE22-002 (Tesla Phantom Braking, 2022): https://static.nhtsa.gov/odi/inv/2022/INOA-PE22002-4385.PDF
• NHTSA — подання скарги (file a complaint): https://www.nhtsa.gov/report-a-safety-problem
• NotATeslaApp: «NHTSA is asking Tesla for more information after phantom braking complaints»: https://www.notateslaapp.com/news/783/9a7bdd83-1685-437b-b4c3-3c9450be11eb
• TMC: «HW4 Phantom Braking»: https://teslamotorsclub.com/tmc/threads/hw4-phantom-braking.303415/
• Tesla Owners Online: «Phantom braking still an issue (and status on NHTSA investigation)»: https://www.teslaownersonline.com/threads/phantom-braking-still-an-issue-and-status-on-nhtsa-investigation.37282/
• YouTube: «TESLA PHANTOM BRAKING — LIVE EXAMPLE — Model Y Performance 2023» (демонстрація в реальному часі): https://www.youtube.com/watch?v=NHK8tCGKFa8

Досвід спільноти TESLA Belarus

Аналіз ≈ 400 000 повідомлень чату TESLA owner's group BELARUS (білоруський чат) — тема одна з найобговорюваніших. Український досвід з «американками» аналогічний; обговорити можна в Telegram-чаті «Tesla Club UA». Цитати нижче перекладено українською.

Що кажуть:

1. На M3 ловить рідко, але влучно. Vitali K, #47087: «AP3 на трійці досі фантомно весело відгальмовується. Рідше, ніж раніше, але раз на місяць візьме й загальмує». #47088: «двічі було на гірці на Орловці. На Reddit писали, що коли є значний ухил дороги, автопілот може іноді сприйняти це як стіну».
2. Vision-only (без радара) — суб’єктивно краще. Vladimir, #47057: «машина з радаром? У мене в одній Tesla Vision — не пам’ятаю, коли востаннє фантомно гальмувала». SΞDΞK, #47074: «З переходом на Tesla Vision АП став поводитися передбачуваніше».
3. HW3 після оновлення — м’якше. I R, #47129: «Після останнього оновлення на HW 3.0 машина хоча б не в підлогу відгальмовується, як раніше. Тепер якщо впіймала фантом, то зі 100 км скидає до 80 і м’яко. Але все одно дратує. Хотілося б мати можливість увімкнути „тупий“ круїз, окрім адаптивного».
4. Найчастіший сценарій — мокра зимова дорога / снігопад. Alex S., #39318: «Круїзом я в принципі перестав користуватися після двох фантомних гальмувань під час перестроювання на снігу».
5. На порожньому проспекті в Мінську. Анонімний учасник, #36736: «у мене сьогодні на проспекті на рівному місці M3 у підлогу відгальмувалася. Добре, що нікого поруч не було».
6. Vlad, #63913: «коли їдеш у правій смузі і праворуч з’являються смуги розгону під різким кутом, якщо туди заїжджатиме машина, автопілот одразу різко гальмує, думаючи, що її зараз упоперек підріжуть».
7. Напівдикий лайфхак з Nissan: @Sergei, #47131 — на Nissan можна «утримати кнопку 3–5 сек — і активується звичайний круїз». На Tesla такої опції немає — прихованого режиму не існує; звичайний неадаптивний круїз штатно був лише на машинах без пакета AP/EAP.

Хто порушував тему: Pasha n1claus, Vitali K, Adrian, I R, Sl, Alex S., Vlad, анонім, iamAlexi87.

Хто допомагав/заспокоював: firago, SΞDΞK, Vladimir, Stinger.

Обговорення в Telegram (білоруський чат): #36736, #39318, #47054, #47074, #47087, #47129, #63913.