Phantom Braking na HW3/HW4: wyzwalacze, różnica generacji, jak zgłaszać i co zmienić w ustawieniach

W skrócie

Phantom braking = Autopilot / Autosteer / Adaptive Cruise nagle gwałtownie hamuje, reagując na „fantom" (cień, most, słup, oznakowanie pod kątem, źle sklasyfikowane auto w sąsiednim pasie). Po przejściu na Tesla Vision (Vision-only, bez radaru) — 3/Y w Ameryce Północnej od maja 2021, S/X i Europa w 2022 — tło problemu stało się wyraźnie cichsze, ale nie zniknęło. NHTSA od lutego 2022 prowadzi dochodzenie (PE22-002), 758+ skarg, a wciąż jest ono na etapie Preliminary Evaluation. Do Engineering Analysis podniesiono inne dochodzenie: PE21-020 → EA22-002 (kolizje z pojazdami służb), zakończone recallem 23V-838.

Typowe wyzwalacze

HW3 (kamery + stack Vision):

• Duża ciężarówka / autobus w sąsiednim pasie po przeciwnej stronie (klasyka).
• Nachylenie drogi / pagórek („droga=ściana", opisane na Reddicie; cytat uczestnika czatu: „dwa razy było na pagórku w Orłówce").
• Cienie mostów, wiaduktów w słoneczny dzień: nagła „sylwetka" w poprzek drogi.
• Brudna kamera czołowa / śnieg / owady → utrata ostrości → asekuracyjne hamowanie.
• Zmiana pasa przez sąsiada pod ostrym kątem (zjazdy z przyspieszeniem).

HW4 (nowy komputer + kamery o większej rozdzielczości):

• Mniej „zupełnie głupich" wyzwalaczy typu „pagórek-ściana", stack widzi szczegółowiej.
• Za to na FSD v12.5.x (jesień 2024) pojawiły się własne regresy, np. nadmierna reakcja na obiekty stacjonarne na poboczu (rowery, bariery).
• Na FSD v12.x (stack neuronowy) sami deweloperzy przyznają „soft phantom braking": częściowe spowolnienie przez rekuperację zamiast gwałtownego hamowania.
• HW4 jest średnio bardziej przewidywalna w fantomach, ale gdy zadziała, hamuje czasem ostrzej, bo wierzy swoim danym mocniej.

Co zmienić w ustawieniach

1. Autopilot → Forward Collision Warning: przełączyć z domyślnego „Medium" na „Late" (poziomy: Off/Late/Medium/Early). FCW to tylko ostrzeżenie, na fantomowe hamowania cruise'a nie wpływa, „Late" jedynie ogranicza fałszywe alarmy. AEB można wyłączyć osobno, ale ustawienie resetuje się przy każdej jeździe.
2. Autopilot → Speed Assist → wył „Speed Limit Warning": drobiazg, ale zmniejsza szum na trasie. To czysto informacyjne ostrzeżenie, na zachowanie cruise'a nie wpływa.
3. Autopilot → Cruise Following Distance: na 4–7 (konsensus właścicieli na TMC/Reddit). Mniejsza odległość = więcej reakcji na koła sąsiadów = więcej powodów do fantomu.
4. Autopilot → Lane Departure Avoidance → Off dla tras ze złym oznakowaniem (zimą/w deszczu). Autopilot mniej „koryguje" i rzadziej panikuje.
5. Nie używajcie Autopilota w ekstremalnych warunkach: ulewa, zamieć, gęsta mgła, brudna kamera czołowa. Na HW3 to powtarzalnie źle działa, na HW4 lepiej, ale nie idealnie.
6. „Głupi cruise" w S/X 2017+ i M3/Y nie istnieje: nie ma ukrytego trybu aktywowanego przytrzymaniem dźwigni (to lifehack z Nissana). Zwykły nieadaptacyjny cruise fabrycznie był tylko w autach bez pakietu AP/EAP.

Jak zgłaszać Tesli

W aucie, w momencie incydentu:

1. Komenda głosowa „Bug report: phantom braking" tworzy lokalny snapshot logów ze znacznikiem czasu. Wideo nie nagrywa i nie jest automatycznie wysyłany do Tesli.
2. Wideo momentu przez Dashcam: zapisz klip na USB (jeśli włączony Sentry/Dashcam).
3. Realne kanały, gdzie incydent będzie uwzględniony, to skarga do NHTSA i wizyta w serwisie (patrz niżej).

W NHTSA (dla USA-VIN, i dla statystyki):

1. Wejdź na https://www.nhtsa.gov/report-a-safety-problem
2. Wpisz VIN, datę incydentu, opis („Unexpected Brake Activation on Autopilot/Cruise Control, no obstacle present"), prędkość, pogodę.
3. To uzupełnia bazę PE22-002. Każda skarga liczy się do publicznej statystyki.

Przez centrum serwisowe Tesli:

• Jeśli fantom powtarza się w jednym miejscu: zapisać współrzędne, czas i kierunek. Na wizycie serwisowej poprosić o przegląd logów AP z tego momentu, mogą zidentyfikować przyczynę (korekta map, bug w rozpoznawaniu).
• Serwis może wycofać firmware lub wymusić zainstalowanie starszego/nowszego, jeśli konkretny build regresował.

Historia softwareowych fixów

• 2021–2022: po skargach o przejście na Vision-only Tesla serią firmware stopniowo łagodziła agresję Autopilota.
• 2022: NHTSA wzmocniła wezwanie do Tesli → seria drobnych ulepszeń w postrzeganiu obiektów stacjonarnych.
• 2023.x (FSD v11.x): jednolity stack Highway+City, pierwsze przypadki łagodnego rekuperacyjnego „hamowania" zamiast gwałtownego.
• 2024.x (FSD v12.x): przejście na stack neuronowy end-to-end. Drastycznie zmniejszył częstotliwość klasyki „pagórek-ściana", ale dodał nowe regresy przy niskiej widoczności.
• 2025.x (HW4 + V13): dalsze ulepszenia, ale HW3 wciąż na ograniczonym V12.6.x, tam fixy przylatują później.

Koszt w Polsce

$0. To problem softwareowy, nie wymaga ani części, ani robocizny. Jeśli serwis proponuje „wymianę czegoś żelaznego za pieniądze", odmawiajcie i proście najpierw o rollback/aktualizację firmware.

W ostateczności wymiana kamery czołowej (po wypadku lub pęknięciu szyby) kosztuje ≈ $200–500 (źródło: zachodnie rozbiórki + robocizna), ale to nie jest lekarstwo na fantomy: robi się to tylko wtedy, gdy uszkodzona jest sama kamera.

Wskazówki DIY

• Czyść kamery czołowe regularnie (zwłaszcza zimą). Ciepła woda + mikrofibra. Suche zacieki → autopilot glitchuje.
• Nie klej folii/tonowań na szybę czołową w strefie kamer: nawet oryginalne oficjalne szyby czasem zbijają kalibrację.
• Jeśli wymieniana była szyba czołowa, koniecznie zrobić rekalibrację kamer przez Service Mode → Cameras → Calibrate.
• Na HW3: pamiętaj, że Tesla nie obiecuje „rozszerzenia" FSD dalej niż v12.6.x, więc możliwe, że fantomy tam „zastygną" na obecnym poziomie.
• Dla HW4: aktualizuj się 1–2 tygodnie po release, a nie od razu w dniu wydania: to filtr na wczesne regresy.

Linki

• NHTSA Investigation PE22-002 (Tesla Phantom Braking, 2022): https://static.nhtsa.gov/odi/inv/2022/INOA-PE22002-4385.PDF
• NHTSA — złożenie skargi (file a complaint): https://www.nhtsa.gov/report-a-safety-problem
• NotATeslaApp: „NHTSA is asking Tesla for more information after phantom braking complaints": https://www.notateslaapp.com/news/783/9a7bdd83-1685-437b-b4c3-3c9450be11eb
• TMC: „HW4 Phantom Braking": https://teslamotorsclub.com/tmc/threads/hw4-phantom-braking.303415/
• Tesla Owners Online: „Phantom braking still an issue (and status on NHTSA investigation)": https://www.teslaownersonline.com/threads/phantom-braking-still-an-issue-and-status-on-nhtsa-investigation.37282/
• YouTube: „TESLA PHANTOM BRAKING — LIVE EXAMPLE — Model Y Performance 2023" (demonstracja w czasie rzeczywistym): https://www.youtube.com/watch?v=NHK8tCGKFa8

Doświadczenie społeczności TESLA Belarus

Analiza ≈ 400 000 wiadomości czatu TESLA owner's group BELARUS: temat jeden z najczęściej omawianych.

Co mówią:

1. W M3 łapie rzadko, ale celnie. Vitali K, #47087: „AP3 w trójce do tej pory fantomowo wesoło zahamowuje. Rzadziej niż wcześniej, ale raz w miesiącu weźmie i zahamuje". #47088: „dwa razy było na pagórku w Orłówce. Na reddicie pisali, że jeśli jest znaczne nachylenie drogi, autopilot może to czasem uznać za ścianę".
2. Vision-only (bez radaru) jest subiektywnie lepsze. Wladimir, #47057: „auto z radarem? U mnie w jednej Tesla Vision, nie pamiętam kiedy ostatnio fantomowo hamowała". SΞDΞK, #47074: „Z przejściem na Tesla Vision AP bardziej przewidywalnie zaczął się zachowywać".
3. HW3 po aktualizacji hamuje łagodniej. I R, #47129: „Po ostatniej aktualizacji na HW 3.0 auto przynajmniej nie hamuje do podłogi jak wcześniej. Teraz jeśli złapało fantom, to ze 100 km zrzuca do 80 i miękko. Ale i tak irytujące. Chciałoby się mieć możliwość włączenia 'głupiego' cruise'a oprócz adaptacyjnego".
4. Najczęstszy scenariusz to mokra zimowa droga lub opady śniegu. Alex S., #39318: „Cruise'a w zasadzie przestałem używać po dwóch fantomowych hamowaniach przy zmianie pasa na śniegu".
5. Na pustej alei w Mińsku. Anonimowy uczestnik, #36736: „u mnie dziś na alei na równym miejscu M3 do podłogi zahamowała. Na szczęście nikogo obok nie było".
6. Vlad, #63913: „kiedy w prawym pasie jedziesz, a z prawej pasy rozpędu pojawiają się pod ostrym kątem, jeśli tam auto będzie wjeżdżać, autopilot od razu ostro hamuje, myśląc że je teraz w poprzek zajeżdżą".
7. Pół-dziki lifehack z Nissanem: @Sergei, #47131: w Nissanie można „przytrzymać przycisk 3–5 sek i aktywuje się zwykły cruise". W Tesli takiej opcji nie ma, ukryty tryb nie istnieje; zwykły nieadaptacyjny cruise fabrycznie był tylko w autach bez pakietu AP/EAP.

Kto poruszał temat: Pasha n1claus, Vitali K, Adrian, I R, Sl, Alex S., Vlad, anon, iamAlexi87.

Kto pomagał/uspokajał: firago, SΞDΞK, Wladimir, Stinger.

Dyskusje w Telegramie: #36736, #39318, #47054, #47074, #47087, #47129, #63913.