Phantom Braking na HW3/HW4: wyzwalacze, różnica generacji, jak zgłaszać i co zmienić w ustawieniach

W skrócie

Phantom braking = Autopilot / Autosteer / Adaptive Cruise nagle gwałtownie hamuje, reagując na „fantom" (cień, most, słup, oznakowanie pod kątem, źle sklasyfikowane auto w sąsiednim pasie). Po przejściu na Tesla Vision (Vision-only, bez radaru) w 2022 tło problemu stało się wyraźnie cichsze, ale nie zniknęło. NHTSA od lutego 2022 prowadzi dochodzenie (PE22-002), 758+ skarg, podniesione do Engineering Analysis — najbardziej końcowego etapu przed decyzją o recall.

Typowe wyzwalacze

HW3 (kamery + stack Vision):

• Duża ciężarówka / autobus w sąsiednim pasie po przeciwnej stronie (klasyka).
• Nachylenie drogi / pagórek („droga=ściana", opisane na Reddicie; cytat uczestnika czatu: „dwa razy było na pagórku w Orłówce").
• Cienie mostów, wiaduktów w słoneczny dzień — nagła „sylwetka" w poprzek drogi.
• Brudna kamera czołowa / śnieg / owady → utrata ostrości → asekuracyjne hamowanie.
• Zmiana pasa przez sąsiada pod ostrym kątem (zjazdy z przyspieszeniem).

HW4 (nowy komputer + kamery o większej rozdzielczości):

• Mniej „zupełnie głupich" wyzwalaczy typu „pagórek-ściana", stack widzi szczegółowiej.
• ALE: na wczesnych firmware 2024 (HW4.AI4.1, koniec Q3 2024) pojawiły się własne regresy — np. nadmierna reakcja na obiekty stacjonarne na poboczu (rowery, bariery).
• Na FSD v12.x (stack neuronowy) sami deweloperzy przyznają: „soft phantom braking" — częściowe spowolnienie przez rekuperację zamiast gwałtownego hamowania. To już krok naprzód, ale nie pełne wyleczenie.
• HW4 jest średnio bardziej przewidywalna w fantomach, ale gdy zadziała — czasem ostrzej, bo wierzy swoim danym mocniej.

Co zmienić w ustawieniach

1. Autopilot → Forward Collision Warning — przełączyć z „Average" na „Late". To nie wyłącza AEB całkowicie (to jest zabronione), ale podnosi próg zadziałania.
2. Autopilot → Speed Assist → wył „Speed Limit Warning" — drobiazg, ale zmniejsza szum na trasie i nie pozwala autu odruchowo podejmować decyzji ze znaków.
3. Autopilot → Cruise Following Distance — na 2–3 (lub 4 w gęstym ruchu). Mniejsza odległość = więcej reakcji na koła sąsiadów = więcej powodów do fantomu.
4. Autopilot → Lane Departure Avoidance → Off dla tras ze złym oznakowaniem (zimą/w deszczu). Autopilot mniej „koryguje" i rzadziej panikuje.
5. Sami nie używajcie Autopilota w ekstremalnych warunkach: ulewa, zamieć, gęsta mgła, brudna kamera czołowa. Na HW3 to powtarzalnie źle działa, na HW4 — lepiej, ale nie idealnie.
6. „Głupi cruise" w S/X 2017+ i M3/Y: oficjalnie go nie ma, ale w niektórych autach (zwłaszcza z radarem HW2.5) można przytrzymać dźwignię włączenia cruise'a 3–5 sekund (patrz doświadczenie społeczności) i aktywować tryb non-adaptive. Na HW4 — nie da się.

Jak zgłaszać Tesli

W aucie, w momencie incydentu:

1. Przytrzymaj kamerę/głosowy przycisk na prawym scrollu kierownicy (w M3/Y bez dźwigni — komenda głosowa „Bug report: phantom braking") — nagrywa 30 sekund wideo + telemetrię z powiązaniem z VIN, współrzędnymi i czasem.
2. Tesla zapisuje to lokalnie na USB (jeśli włączony Sentry/Dashcam) i w telemetrii chmurowej. Zespół Autopilota analizuje aggregated reports.
3. Bez bug report incydent najprawdopodobniej nie będzie uwzględniony.

W NHTSA (dla USA-VIN, i dla statystyki):

1. Wejdź na https://www.nhtsa.gov/file-a-complaint
2. Wpisz VIN, datę incydentu, opis („Unexpected Brake Activation on Autopilot/Cruise Control, no obstacle present"), prędkość, pogodę.
3. To uzupełnia bazę PE22-002. Każda skarga liczy się do publicznej statystyki.

Przez centrum serwisowe Tesli:

• Jeśli fantom powtarza się w jednym miejscu: zapisać współrzędne, czas i kierunek. Na wizycie serwisowej poprosić o przegląd logów AP z tego momentu — mogą zidentyfikować przyczynę (korekta map, bug w rozpoznawaniu).
• Serwis może wycofać firmware lub wymusić zainstalowanie starszego/nowszego, jeśli konkretny build regresował.

Historia softwareowych fixów (kluczowe)

• 2021.4: pierwsza widoczna „regresja" agresji po skargach o przejście na Vision-only.
• 2022.20: NHTSA wzmocniła wezwanie do Tesli → seria drobnych ulepszeń w postrzeganiu obiektów stacjonarnych.
• 2023.x (FSD v11.x): jednolity stack Highway+City, pierwsze przypadki łagodnego rekuperacyjnego „hamowania" zamiast gwałtownego.
• 2024.x (FSD v12.x): przejście na stack neuronowy end-to-end. Drastycznie zmniejszył częstotliwość klasyki „pagórek-ściana", ale dodał nowe regresy przy niskiej widoczności.
• 2025.x (HW4 + V13): dalsze ulepszenia, ale HW3 wciąż na ograniczonym V12.6.x — tam fixy przylatują później.

Koszt w Polsce

$0. To problem softwareowy, ani części, ani robocizny nie wymaga. Jeśli serwis proponuje „wymianę czegoś żelaznego za pieniądze" — odmawiajcie i proście najpierw o rollback/aktualizację firmware.

W ostateczności wymiana kamery (po wypadku / pęknięciu szyby) kamery czołowej kosztuje ≈ $200–500 (źródło: zachodnie rozbiórki + robocizna), ale to nie jest lekarstwo na fantomy, a tylko jeśli konkretnie kamera jest uszkodzona.

Wskazówki DIY

• Czyść kamery czołowe regularnie (zwłaszcza zimą). Ciepła woda + mikrofibra. Suche zacieki → autopilot glitchuje.
• Nie klej folii/tonowań na szybę czołową w strefie kamer — nawet oryginalne oficjalne szyby czasem zbijają kalibrację.
• Jeśli wymieniana była szyba czołowa — koniecznie zrobić rekalibrację kamer przez Service Mode → Cameras → Calibrate.
• Na HW3: pamiętaj, że Tesla nie obiecuje „rozszerzenia" FSD dalej niż v12.6.x — możliwe, że fantomy tam „zastygną" na obecnym poziomie.
• Dla HW4: zawsze aktualizuj się 1–2 tygodnie po release, a nie od razu w dniu — daje filtr od wczesnych regresów.

Linki

• NHTSA Investigation PE22-002 (Tesla Phantom Braking, 2022): https://static.nhtsa.gov/odi/inv/2022/INOA-PE22002-4385.PDF
• NHTSA — złożenie skargi (file a complaint): https://www.nhtsa.gov/file-a-complaint
• NotATeslaApp: „NHTSA is asking Tesla for more information after phantom braking complaints": https://www.notateslaapp.com/news/783/9a7bdd83-1685-437b-b4c3-3c9450be11eb
• TMC: „HW4 Phantom Braking": https://teslamotorsclub.com/tmc/threads/hw4-phantom-braking.303415/
• Tesla Owners Online: „Phantom braking still an issue (and status on NHTSA investigation)": https://www.teslaownersonline.com/threads/phantom-braking-still-an-issue-and-status-on-nhtsa-investigation.37282/
• YouTube: „TESLA PHANTOM BRAKING — LIVE EXAMPLE — Model Y Performance 2023" (demonstracja w czasie rzeczywistym): https://www.youtube.com/watch?v=NHK8tCGKFa8

Doświadczenie społeczności TESLA Belarus

Analiza ≈ 400 000 wiadomości czatu TESLA owner's group BELARUS — temat jeden z najczęściej omawianych.

Co mówią:

1. W M3 łapie rzadko, ale celnie. Vitali K, #47087: „AP3 w trójce do tej pory fantomowo wesoło zahamowuje. Rzadziej niż wcześniej, ale raz w miesiącu weźmie i zahamuje". #47088: „dwa razy było na pagórku w Orłówce. Na reddicie pisali, że jeśli jest znaczne nachylenie drogi, autopilot może to czasem uznać za ścianę".
2. Vision-only (bez radaru) — subiektywnie lepsze. Wladimir, #47057: „auto z radarem? U mnie w jednej Tesla Vision, nie pamiętam kiedy ostatnio fantomowo hamowała". SΞDΞK, #47074: „Z przejściem na Tesla Vision AP bardziej przewidywalnie zaczął się zachowywać".
3. HW3 po aktualizacji — łagodniej. I R, #47129: „Po ostatniej aktualizacji na HW 3.0 auto przynajmniej nie hamuje do podłogi jak wcześniej. Teraz jeśli złapało fantom, to ze 100 km zrzuca do 80 i miękko. Ale i tak irytujące. Chciałoby się mieć możliwość włączenia 'głupiego' cruise'a oprócz adaptacyjnego".
4. Najczęstszy scenariusz — mokra zimowa droga / opady śniegu. Alex S., #39318: „Cruise'a w zasadzie przestałem używać po dwóch fantomowych hamowaniach przy zmianie pasa na śniegu".
5. Na pustej alei w Mińsku. Anonimowy uczestnik, #36736: „u mnie dziś na alei na równym miejscu M3 do podłogi zahamowała. Na szczęście nikogo obok nie było".
6. Vlad, #63913: „kiedy w prawym pasie jedziesz, a z prawej pasy rozpędu pojawiają się pod ostrym kątem, jeśli tam auto będzie wjeżdżać, autopilot od razu ostro hamuje, myśląc że je teraz w poprzek zajeżdżą".
7. Pół-dziki lifehack z Nissanem: @Sergei, #47131 — w Nissanie można „przytrzymać przycisk 3–5 sek i aktywuje się zwykły cruise". W Tesli takiej opcji nie ma oficjalnie, ale w niektórych starych S/X z radarem AP nie aktywuje się przy braku oznakowania i ton-fall na „pół-zwykły" cruise.

Kto poruszał temat: Pasha n1claus, Vitali K, Adrian, I R, Sl, Alex S., Vlad, anon, iamAlexi87.

Kto pomagał/uspokajał: firago, SΞDΞK, Wladimir, Stinger.

Dyskusje w Telegramie: #36736, #39318, #47054, #47074, #47087, #47129, #63913.